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视频流配置指导文档

更新时间：2026-06-09 09:40:00

一、配置文件config.toml的存放路径​

服务正常安装完毕后，配置文件config.toml存放在路径/etc/robrt/core/下

二、配置文件config.toml结构概述​

配置文件config.toml中 [[stream]] 块用于定义视频流的输入、输出及转码行为，支持多个流（[[stream]]）并行配置。每个 [[stream]] 块代表一个独立的视频流配置。

# 整体结构
[[stream]]           # 第一个流配置
[[stream]]           # 第二个流配置

三、配置项说明​

1、流基础信息​

# 流基础信息，包括是否启用，名称等
[[stream]]
enable = true
always_start = false
name = "相机名称"
字段类型必填说明
enablebool是是否启用该流。true 启用，false 禁用
always_startbool是是否始终启动（即使无客户端请求）。默认为 false，表示按需启动。
namestring否流名称，用于日志识别和调试

2、视频模块开关​

# 视频采集是否启用，采集源类型，渲染方式
[stream.video]
enable = true
type = "V4L2"
render_mode = "direct"
字段类型必填说明
enablebool是是否启用视频采集。
typestring是采集源类型。当前支持V4L2、RTP和RTSP
render_modestring否VR场景下渲染方式，默认是direct，当前支持direct(直接渲染)、360(360°渲染)、stereo_tb(双目上下拆分)、stereo_lr(双目左右拆分)

3、视频输入配置​

# 流视频输入相关参数
[[stream.video.input]]
    path = "/dev/video1"
    encode_type = "YUYV"  
    width = 1920
    height = 1080
    fps = 60
字段类型必填说明
pathstring是视频流路径，如 /dev/video0、/dev/video1
encode_typestring是输入编码格式。支持YUYV、MJPEG，需与摄像头实际输出一致。path为RTSP流时非必填
widthint是采集宽度（像素）。需设备支持。 path为RTSP流时非必填，会自动探测
heightint是采集高度（像素）。需设备支持。path为RTSP流时非必填，会自动探测
fpsint是采集帧率（帧/秒）。需设备支持。path为RTSP流时非必填，会自动探测

4、视频输出配置​

# 流视频输出相关参数
[stream.video.output]
    enable_transcode = true
    encode_type = "H264"
    encode_mode = "VBR"               
    bitrate = 2000       
    width = 1920
    height = 1080
字段类型必填说明
enable_transcodebool是强制转码开关。当输入输出编码格式相同时，是否仍强制转码。默认选择true。
encode_typestring是输出编码格式。支持：H264、H265。
encode_modestring是码率控制模式。当前支持VBR可变码率
bitrateint是最高码率（kbps），分辨率为1080P时建议配置1000，720P时建议配置512
widthint否输出宽度（像素）。可与输入不同，会自动缩放。
heightint否输出高度（像素）。可与输入不同，会自动缩放。

5、音频模块开关​

# 音频采集是否启用，默认不启用
[stream.audio]        
enable = false

字段类型必填说明
enablebool是是否启用音频采集，默认关闭

6、流输出协议配置​

# 流输出协议默认开启rtc，其他支持rtp和rtsp，此处配置略过
[stream.output]
[stream.output.rtc]
enable = true
字段类型必填说明
enablebool是是否通过 WebRTC 协议输出该流，默认打开

四、常见完整配置示例​

示例1：外接摄像头配置，采集编码为YUYV​

[[stream]]
enable = true
always_start = false
name = "外接相机"
[stream.video]
enable = true
type = "V4L2"
[[stream.video.input]]
    path = "/dev/video1"
    encode_type = "YUYV"
    width = 1920
    height = 1080
    fps = 60
[stream.video.output]
    enable_transcode = true  
    encode_type = "H265"
    encode_mode = "VBR"
    bitrate = 1000
    width = 1920
    height = 1080	
[stream.audio]        
enable = false
[stream.output]
[stream.output.rtc]
enable = true

示例2：Insta360影石全景相机配置，采集编码为MJPEG​

[[stream]]
enable = true
always_start = false
name = "Insta360"
[stream.video]
enable = true
type = "V4L2"
render_mode = "direct"  # 渲染方式: direct(直接渲染)、360(360°渲染)、stereo_tb(双目上下拆分)、stereo_lr(双目左右拆分)
[[stream.video.input]]
    path = "/dev/video1"
    encode_type = "MJPEG"  
	width = 2880
    height = 1440
    fps = 30
[stream.video.output]
    enable_transcode = true  
    encode_type = "H265"
    encode_mode = "VBR"  
    bitrate = 4000       
    width = 2880
    height = 1440
[stream.audio]       
enable = false
[stream.output]
[stream.output.rtc]
enable = true

示例3：rtsp实时流​

[[stream]] 
enable = true
always_start = false
name = "机器狗本体相机"
[stream.video]
enable = true
type = "RTSP"
[[stream.video.input]]
    path = "rtsp://192.168.1.120:8554/test"
	stream_protocol = "tcp"   # "udp", "tcp"
    time_out = 5000   #超时时间5000ms
[stream.video.output]
    enable_transcode = true
    encode_type = "H265"
    encode_mode = "VBR" 
    bitrate = 512      
[stream.audio]        
enable = false
[stream.output]
[stream.output.rtc]
enable = true

五、运维注意事项​

修改配置后必须重启服务生效，重启命令如下

sudo systemctl restart robrt_stream_server.service